Угол поворота по оси Y

Здравствуйте, не могу придумать / найти формулу для расчёта угла поворота от одного объекта к другому. Например, если объект 2 выше объекта 1, то объект 1 смотрел на него снизу-вверх

Посмотри в 3dtryg